El vehículo aéreo no tripulado compuesto está equipado con tres modos de vuelo principales: el modo de vuelo en helicóptero a baja velocidad de avance, el modo de vuelo en avión a alta velocidad de avance y el modo de vuelo de transición a velocidad de avance media. Para los diferentes modos de vuelo, se necesita una ley de control de vuelo adecuada para garantizar buenas cualidades de vuelo. En este documento, se propone un sistema de control de seguimiento de trayectoria basado en el controlador de rechazo de perturbaciones activas (ADRC) para el vehículo aéreo no tripulado compuesto, adaptado a los modos de vuelo completos. Se desarrolla un modelo de dinámica de vuelo y un modelo de simulación en Simulink del vehículo aéreo no tripulado compuesto. Se analiza y sintetiza la estrategia de control de vuelo de transición para cumplir con los requisitos de la estrategia de control en todos los modos de vuelo. Las incertidumbres internas y las perturbaciones externas del UAV se estiman con un observador de estado extendido para compensar la entrada de control. Se utiliza un algoritmo de optimización de enjambre de partículas con algoritmo genético (GA-PSO) para optimizar los parámetros del controlador. Se lleva a cabo la simulación del seguimiento de ruta y el ascenso en espiral con diferentes modos de vuelo, lo que demuestra la capacidad de seguimiento, el rechazo de interferencias, la robustez y la efectividad del controlador desarrollado en todos los modos de vuelo.