Los modelos existentes de vehículo-carretera utilizados para el seguimiento de carreteras no tienen en cuenta el ángulo de deslizamiento lateral, lo que conduce a una reducción en la precisión del seguimiento de la carretera en escenarios donde el vehículo tiene un gran ángulo de deslizamiento lateral, como en un cambio de carril de emergencia. En consecuencia, este estudio presenta una técnica de control de seguimiento de trayectoria basada en el modelo difuso T-S de autonomía del ángulo de dirección del vehículo. En este documento, basado en el modelo de seguimiento del vehículo basado en el ángulo de guiñada, se construye un modelo de seguimiento basado en el ángulo de dirección que considera el ángulo de deslizamiento lateral. En segundo lugar, dado que la velocidad del vehículo varía con el tiempo, este documento selecciona la función de pertenencia de la velocidad del vehículo para establecer el modelo difuso T-S del vehículo autónomo basado en el ángulo de guiñada y el ángulo de dirección, respectivamente, y asegura la robustez y estabilidad en todo el espacio de parámetros mediante el controlador robusto de variación de parámetros lineales. Luego, se crean funciones de costo basadas en los sistemas de error aumentados del ángulo de guiñada y del ángulo de dirección por separado para optimizar el rendimiento general del sistema. Finalmente, la simulación y la experimentación confirman que el algoritmo de control, que se basa en el modelo difuso del ángulo de dirección del vehículo, tiene un rendimiento de trayectoria autónoma superior.