Este estudio propone un esquema de control de seguimiento de precisión de tiempo fijo para embarcaciones no tripuladas con perturbaciones complejas y dinámicas del sistema desconocidas. El esquema de control se basa en un modo de deslizamiento terminal rápido no singular e incluye un observador de perturbaciones agrupadas de modo deslizante integral de tiempo fijo adaptativo para observar y compensar con precisión las incógnitas agrupadas. Para garantizar el rendimiento del sistema tanto en condiciones transitorias como en estado estacionario, se utilizó una función de rendimiento prescrita para permitir que el error de seguimiento de la trayectoria converja a un rango predeterminado. El esquema de control propuesto, llamado seguimiento de precisión de tiempo fijo de rendimiento prescrito (PPFTPT), fue diseñado para lograr un seguimiento de precisión de una trayectoria predeterminada en un tiempo fijo. La estabilidad del sistema en bucle cerrado fue analizada utilizando la teoría de estabilidad de Lyapunov. Los resultados de simulación utilizando el modelo Cybership II confirmaron la viabilidad y superioridad del esquema PPFTPT propuesto.