Apuntando al control de seguimiento de trayectoria de vehículos superficiales no tripulados (USV) bajo un entorno complejo y variable en el tiempo, se introduce un observador de perturbaciones en modo deslizante de convergencia de tiempo predefinido (PTC-SMO) para manejar efectivamente las incertidumbres de parámetros internos y las perturbaciones ambientales externas, garantizando así una compensación precisa del término de perturbación agrupada en un tiempo establecido. Luego, con el fin de lograr un seguimiento preciso de la trayectoria deseada utilizando USV bajo una restricción de tiempo predeterminada, se establece una nueva estrategia de control de seguimiento de trayectoria rápida con convergencia de tiempo predefinido (PTC-FTTCS) para mejorar el rendimiento de seguimiento y garantizar que el error de seguimiento de la trayectoria converja rápidamente en el tiempo predefinido. A través de una rigurosa simulación comparativa bajo condiciones ideales y perturbaciones variables en el tiempo, los resultados demuestran un seguimiento confiable de la trayectoria y efectos de manejo de perturbaciones, y el rendimiento de seguimiento y la observación de perturbaciones son significativamente mejores que los métodos de vanguardia.