Un vehículo equipado con un sistema de dirección articulada se utiliza a menudo en un área particular, como una mina o un campo de construcción. Estos campos de sellado o semi-sellado hacen que la conducción autónoma mediante un VEA (Vehículo de Dirección Articulada) sea más fácil que en automóviles de pasajeros. El seguimiento de trayectoria es esencial para un vehículo autónomo. Para mejorar la capacidad de seguimiento de trayectoria de un VEA, se establece un modelo de seguimiento de trayectoria basado en la teoría dinámica. Luego, se inicia la estrategia de control predictivo de modo deslizante (SMPC) para diseñar el controlador de seguimiento de trayectoria. La mejora en la capacidad de seguimiento de trayectoria en carreteras con diferentes coeficientes de adherencia se valida a través de la plataforma HIL (Hardware en Lazo). Según la simulación en HIL con la estrategia proporcionada, el error de seguimiento de trayectoria durante la condición típica disminuyó un 21.73~93.84%, demostrando que el controlador SMC puede utilizarse para mejorar el rendimiento de seguimiento de trayectoria de un VEA.