Este documento propone un método de inspección autónoma para vigas de acero en forma de caja que utiliza un robot trepador en lugar de trabajadores humanos. De acuerdo con el entorno operativo 3D dentro de la viga de acero, el método propone un camino 3D para que el robot recorra las posiciones a inspeccionar. El camino comprende dos secciones alternas de la línea central del carril y dirección en forma de U. Para realizar el seguimiento del camino deseado por el robot, se llevó a cabo un análisis cinemático basado en diferentes posturas durante la inspección. Se adoptaron algoritmos de seguimiento de trayectoria correspondientes para garantizar que el robot se mueva de manera precisa y eficiente. Además, para la transición suave entre las dos secciones del camino, este método adopta un algoritmo de control cooperativo del mecanismo de elevación y las velocidades de las ruedas para lograr un cruce estable de una esquina cóncava de 90 grados. Finalmente, los resultados de los experimentos muestran que el robot puede cruzar de manera estable una esquina cóncava de 90 grados y puede girar hacia el carril adyacente y completar la inspección del carril a lo largo del camino deseado. El método puede realizar inspecciones autónomas para vigas de acero en forma de caja utilizando el robot trepador.