Este artículo propone una solución de seguimiento de objetivos distribuida utilizando un equipo de Vehículos Aéreos No Tripulados (UAVs) equipados con sensores visuales de bajo costo capaces de medir solo la información de dirección de los objetivos. El equipo de UAVs se mueve a lo largo de órbitas circulares y utiliza un Filtro de Kalman distribuido basado en consenso para identificar la posición del objetivo. Mostramos que el centro de la órbita eventualmente converge a la posición del objetivo utilizando argumentos teóricos y datos de simulación extensos. Utilizando el mismo enfoque, podemos resolver el problema de encuentro: el equipo escanea primero un área en busca de un objetivo; tan pronto como uno de los UAVs lo detecta, los otros componentes convergen en la posición del objetivo.