Para los vehículos terrestres no tripulados en sistemas de apoyo a misiones de escuadrón (SMSS-UGVs), rastrear a todo el escuadrón como un grupo, en lugar de centrarse en miembros individuales, puede mitigar eficazmente problemas como la pérdida de objetivos causada por oclusión e interferencias ambientales. Sin embargo, la mayoría de los métodos existentes de rastreo de objetivos grupales están diseñados para objetivos extendidos, que típicamente asumen una forma rígida e invariable. En contraste, los grupos de peatones en escenarios de SMSS-UGV exhiben movimientos inconsistentes entre los miembros, lo que resulta en cambios continuos en la forma general del grupo. Para abordar este desafío, este documento propone un método de rastreo de objetivos grupales específicamente adaptado para SMSS-UGVs en escenarios de rastreo de peatones. Introducimos un marco de rastreo que incorpora un mecanismo de selección de datos basado únicamente en información posicional, lo que permite un manejo robusto de la composición dinámica del grupo a través de un modelado de forma adaptativo. Además, se presenta un nuevo método de rastreo de objetivos grupales basado en modelado de forma de multi-elipse (ME-CGT-UGV), que captura eficazmente formaciones grupales complejas y en evolución. Los resultados experimentales muestran que el método propuesto reduce el error de orientación en un 86.13% en comparación con el rastreo de un solo objetivo y en un 54.79% en comparación con métodos de modelado sin forma. También mantiene un rendimiento sólido en condiciones desafiantes, incluyendo oclusiones, perturbaciones ambientales, giros bruscos y cambios de formación. Estos hallazgos indican que el enfoque propuesto mejora significativamente la efectividad y la fiabilidad operativa de los SMSS-UGVs en aplicaciones del mundo real.