Este documento presenta un diseño de ley de control tipo backstepping basado en estimaciones para un Vehículo Aéreo No Tripulado (VANT) que sigue un objetivo en movimiento en un espacio 3D. Un sensor terrestre o una antena buscadora a bordo proporciona mediciones de rango, ángulo de acimut y ángulo de elevación a un VANT perseguidor que implementa un filtro de Kalman extendido (EKF) para estimar el estado completo del objetivo. Un controlador no lineal utiliza luego este estado estimado del objetivo y el estado del perseguidor para proporcionar comandos de velocidad, trayectoria de vuelo y ángulo de rumbo/curso al VANT perseguidor. Se evalúa el rendimiento de seguimiento con respecto a la incertidumbre de las mediciones para tres casos: (1) ruido blanco estacionario; (2) ruido coloreado estacionario y (3) ruido blanco no estacionario (correlacionado por rango). Además, en un esfuerzo por mejorar el rendimiento de seguimiento, el modelo de medición se hace más realista al considerar incertidumbres dependientes del rango en las mediciones; a medida que el perseguidor se acerca al objetivo, las incertidumbres de medición se reducen en el EKF, proporcionando así al VANT comandos de control más precisos. Se muestran resultados de simulación para estos casos que ilustran la estimación del estado del objetivo y el rendimiento de seguimiento de la trayectoria.