Incorporar información sobre obstáculos en algoritmos de seguimiento de objetivos en maniobra puede llevar a un mejor rendimiento cuando la maniobra del objetivo es causada por evitar colisiones con obstáculos. En este artículo, proponemos un método basado en lógica difusa que incorpora nueva información sobre obstáculos en el algoritmo de múltiples modelos interactuantes (IMM) (FOIA-MM). Utilizamos polígonos convexos para describir los obstáculos y luego extraemos la distancia y el ángulo de campo de estos polígonos convexos de obstáculos a la posición predicha del objetivo como información sobre obstáculos. Esta información se alimenta a dos sistemas de inferencia de lógica difusa; un sistema produce los pesos del modelo en función de sus probabilidades, el otro proporciona el tiempo de permanencia esperado de los modelos para la asignación de la matriz de probabilidad de transición. Finalmente, se llevan a cabo experimentos de simulación y un experimento con un vehículo aéreo no tripulado para demostrar la eficiencia y efectividad del algoritmo propuesto.