La imagen térmica infrarroja es útil para el reconocimiento del cuerpo humano en misiones de búsqueda y rescate (SAR). Este documento discute el seguimiento de objetos térmicos para misiones SAR con un dron. Todo el proceso consiste en la detección de objetos y el seguimiento de múltiples objetivos. Se utiliza el modelo de detección You-Only-Look-Once (YOLO) para detectar personas en videos térmicos. El seguimiento de múltiples objetivos se realiza a través de la inicialización, mantenimiento y terminación de la pista. Las mediciones de posición en dos fotogramas consecutivos inicializan la pista. Las pistas se mantienen utilizando un filtro de Kalman. Se propone una regla de puerta de caja delimitadora para la asociación de mediciones a pistas. Esta regla propuesta se combina con la regla de asociación del vecino más cercano estadísticamente para asignar mediciones a las pistas. La asociación de pista a pista selecciona la pista más adecuada para una pista y las fusiona. En los experimentos, se capturaron tres videos de tres excursionistas simulando estar perdidos en las montañas utilizando una cámara de imagen térmica en un dron. Se asumió que la captura se realizó en condiciones difíciles; los objetos están cerca u ocultos, y el dron vuela arbitrariamente en direcciones horizontales y verticales. Se obtuvieron resultados de seguimiento robustos en términos de la vida total promedio de la pista y la pureza promedio de la pista, mientras que la vida promedio de la pista se acortó en entornos de búsqueda difíciles.