Este documento investiga los problemas de seguimiento de formación variable en el tiempo (TVFT) para sistemas de enjambres de vehículos aéreos no tripulados (UAV) con la entrada desconocida del líder y un mecanismo de evasión de colisiones y obstáculos. Para resolver el problema de control TVFT que no ha sido estudiado extensamente, se proponen observadores distribuidos para estimar la posición del líder y se construye un protocolo de control TVFT. La estabilidad del protocolo de control se demuestra mediante la teoría de estabilidad de Lyapunov. Además, la efectividad del protocolo de control TVFT se verifica mediante simulaciones numéricas y experimentos de vuelo, lo cual es más convincente que solo los resultados teóricos.