Este estudio investiga el problema del seguimiento de formaciones variables en el tiempo (TVFT) que implica mecanismos topológicos de disparo de eventos y conmutación. Específicamente, el TVFT se evalúa con un análisis de consenso y se deduce a través del uso de técnicas de desigualdad de matrices lineales combinadas con la teoría de estabilidad de Lyapunov. Esta estrategia obtiene condiciones suficientes para la estabilidad del sistema y las ganancias de retroalimentación y acoplamiento. Además, las señales de compensación de TVFT se presentan en dos casos para mejorar la aplicabilidad del algoritmo. Dado que los sistemas de múltiples agentes (MASs) ideales deben ser altamente flexibles y resilientes, proponemos un algoritmo de co-diseño que logra un equilibrio entre la necesidad de una frecuencia de comunicación más baja y una reducción en las discrepancias de estado de los agentes. Finalmente, la efectividad del análisis teórico se demuestra a través de figuras en 3D y tablas de comparación, de las cuales se puede concluir que la frecuencia de comunicación del MAS se redujo claramente sobre la base de garantizar el rendimiento de consenso mediante la aplicación del algoritmo propuesto en este documento.