En este artículo, se considera el problema de control de seguimiento de formación distribuida de vehículos aéreos no tripulados quadrotor. El retroceso adaptativo acomoda inherentemente las incertidumbres del modelo y las perturbaciones externas, lo que lo convierte en una opción robusta para los entornos dinámicos e impredecibles en los que operan los vehículos aéreos no tripulados. Este artículo diseña un esquema de control de vuelo en formación para vehículos aéreos no tripulados quadrotor basado en la tecnología de retroceso adaptativo. El esquema de control propuesto se divide en dos partes. Para el subsistema de posición, se desarrolla un esquema de control de seguimiento de formación robusto y distribuido para lograr el vuelo en formación de vehículos aéreos no tripulados quadrotor y seguir la trayectoria de vuelo deseada. Para el subsistema de actitud, se propone un esquema de control de rechazo de perturbaciones adaptativo para lograr la estabilización de la actitud durante el vuelo del vehículo aéreo no tripulado bajo perturbaciones inciertas. En comparación con los resultados existentes, la novedad de este artículo radica en presentar un esquema de control de vuelo de rechazo de perturbaciones para formaciones de vehículos aéreos no tripulados quadrotor reales, sin necesidad de conocer los parámetros del modelo de cada vehículo aéreo no tripulado. Finalmente, se utiliza un sistema de enjambre de vehículos aéreos no tripulados quadrotor para verificar la efectividad del esquema de control propuesto.