Para el control integrado de la pose de formaciones de naves espaciales que siguen al líder de seis grados de libertad (6-DOF), la pose relativa acoplada entre dos naves espaciales se describe mediante un modelo unificado en el marco de los torcedores, sobre el cual se diseña una ley de control de tiempo finito para el sistema dinámico de 6-DOF. En primer lugar, se definen algunos marcos de coordenadas necesarios, y luego, la dinámica relativa de 6-DOF de la nave seguidora con respecto al marco deseado se modela utilizando torcedores. En segundo lugar, se diseña un controlador de pose integrado para la formación de 6-DOF que aprovecha al máximo la teoría homogénea para garantizar la estabilidad de tiempo finito. Finalmente, se realizan simulaciones numéricas para validar la efectividad del controlador propuesto. Desarrollar una ley de control integrada de formación de 6-DOF basada en torcedores es más directo que los métodos convencionales, y el algoritmo de tiempo finito logra una mayor robustez que los algoritmos asintóticos.