Este artículo discute el problema de consenso desencadenado por eventos para un sistema multiagente con topologías cambiantes. Se diseña un controlador dinámico basado en observadores con un término no lineal discontinuo para reducir la comunicación ardua. Con el enfoque diseñado, el sistema de error puede alcanzar un consenso de seguimiento. Luego, se crea un protocolo DET basado en observadores continuos utilizando el método de capa límite para prevenir efectos de vibración. Además, al emplear la ecuación de Riccati y el método de función de Lyapunov cambiante, se proponen algunos criterios suficientes para garantizar el consenso de seguimiento de los sistemas. El protocolo DET basado en observadores sugerido también puede excluir el comportamiento de Zeno. Finalmente, dos ejemplos verifican la validez del análisis.