Este documento estudia el control de seguimiento de consenso para una clase de sistemas multiagente no lineales de alto orden e inciertos bajo una arquitectura de líder-seguidor no dirigida. Se propone un novedoso marco de control adaptativo distribuido en tiempo finito basado en la función barrera. Se introducen observadores de alto ganancia en cascada distribuidos para resolver el problema del seguimiento de consenso robusto con estados intermedios no medidos en sistemas multiagente, basado en el marco de control propuesto. Los esquemas de control propuestos garantizan el consenso en tiempo finito de los sistemas multiagente, lo cual se demuestra mediante la estabilidad de Lyapunov en tiempo finito y la teoría de perturbaciones singulares. En conclusión, las simulaciones numéricas verifican la efectividad de los protocolos de control propuestos, y sus ventajas de rendimiento se muestran al compararlos con otro método existente.