Los vehículos autónomos submarinos (AUV) se han aplicado en diversas misiones científicas, incluyendo investigaciones oceanográficas, estudios de batimetría, detección de minas marinas y seguimiento de la contaminación marina. Hemos diseñado y probado en el océano un sistema autónomo de conductor de respaldo para un AUV de clase de encuesta de 5.5 m para detectar y rastrear un penacho de petróleo de fase mixta. Mientras que el primer conductor es responsable de controlar y operar el vehículo de manera segura, el segundo conductor procesa datos en tiempo real alrededor del vehículo basándose en mediciones de sensores in situ y modifica adaptativamente los detalles de la misión. Este método de detección y seguimiento adaptativo utiliza el desenfoque gaussiano y el método de cuadrícula de ocupación. Usando un gran penacho de burbujas como proxy, nuestro enfoque permite modificaciones adaptativas en tiempo real a los detalles de la misión del AUV, y las pruebas de campo muestran una detección y seguimiento exitosos del penacho. Nuestros resultados permiten la detección remota de penachos de petróleo submarinos y mejoran la autonomía de estos grandes AUV.