Existen varios tipos de frutas y verduras que necesitan ser plantadas en lomos. Con el fin de permitir plántulas con un cierto espacio entre filas y espacio entre plántulas, el trasplantador de lomos debe ser capaz de seguir el lomo. Por lo tanto, se desarrolló un método y sistema de seguimiento de lomos ultrasónico para permitir que el trasplantador de lomos siga el lomo con precisión. El método de seguimiento de lomos ultrasónico contiene principalmente un algoritmo de filtrado de ventana deslizante limitador y un modelo de decisión de distancia de búsqueda anticipada difuso. El algoritmo de filtrado de ventana deslizante limitador se propuso para filtrar los resultados de medición anormales y evitar el mal funcionamiento del mecanismo de dirección. Además, se propuso el modelo de decisión de distancia de búsqueda anticipada difuso para determinar la distancia de búsqueda anticipada óptima con el fin de obtener un rendimiento de seguimiento deseable. Además, se realizó un experimento de comparación del método propuesto de seguimiento de lomos ultrasónico y el método universal de persecución pura. Los resultados experimentales muestran que los mayores errores absolutos medios de las desviaciones laterales del método de seguimiento de lomos ultrasónico y la persecución pura universal fueron de 10.56 mm y 13.11 mm. Los mayores errores absolutos máximos de las desviaciones laterales del método de seguimiento de lomos ultrasónico y la persecución pura universal fueron de 18.87 mm y 23.23 mm. Además, el mayor error cuadrático medio de las desviaciones laterales del método de seguimiento de lomos ultrasónico y el método universal de persecución pura fueron de 13.52 mm y 15.66 mm. Según el rendimiento de seguimiento de lomos del método propuesto de seguimiento de lomos ultrasónico, puede ser utilizado en condiciones prácticas de trasplante. Además, en otros campos, los robots o maquinaria inteligente también pueden aplicar el método propuesto de seguimiento de lomos ultrasónico para seguir objetos similares a lomos.