Abordamos el problema del seguimiento coordinado basado en visión de un objetivo en movimiento utilizando múltiples vehículos no tripulados que intercambian información a través de una red de soporte variable en el tiempo. El objetivo de este trabajo es formular algoritmos de control descentralizado que permitan a múltiples vehículos seguir al objetivo mientras coordinan su separación de fase. Un escenario típico involucra múltiples vehículos aéreos no tripulados que deben monitorear un objeto terrestre en movimiento (seguimiento de objetivos) mientras mantienen una separación intervehicular deseada (coordinación). Para resolver el problema de seguimiento basado en visión, se utiliza la tasa de guiñada de cada vehículo como entrada de control, mientras que las velocidades de los vehículos se ajustan para lograr la coordinación. Se asume que los vehículos están equipados con un piloto automático interno, que es capaz de seguir las órdenes de tasa de guiñada y velocidad. El rendimiento del algoritmo de seguimiento coordinado basado en visión se evalúa en función de la velocidad del objetivo, el rendimiento de seguimiento del piloto automático a bordo y la calidad del servicio de la red de comunicación.