El seguimiento de alta precisión y consenso de un objetivo de maniobra de largo alcance presenta un desafío significativo para los vehículos aéreos no tripulados (VANT) en entornos complejos y denegados. Estudios anteriores rara vez consideraron la rápida convergencia y la precisión de fusión del seguimiento de consenso distribuido en redes de VANT que solo utilizan dirección. Este artículo propone un método de estimación basado en consenso distribuido (DCE) con una regla de fusión de intersección de covarianza inversa (ICI) en el marco de la estimación local, la iteración de consenso y la estimación de fusión. Combinado con la contribución de las mediciones de los VANT vecinos, la estimación local del seguimiento del objetivo se puede lograr mediante un filtro de información de cubatura de raíz cuadrada (SRCIF) en VANT que solo utilizan dirección. Basado en la estimación local y las centralidades en una red de múltiples VANT, cada plataforma de VANT puede obtener resultados de consenso en un número finito de iteraciones. Luego, las estimaciones de fusión son el consenso con la regla de fusión global ICI. Además, las estimaciones de fusión se analizan en consenso, finitud y acotación. Se realizan simulaciones numéricas para validar la efectividad y superioridad del método DCE-ICI propuesto.