El seguimiento aéreo es un servicio importante para muchas aplicaciones de Vehículos Aéreos No Tripulados (VANT). Los trabajos existentes no han logrado proporcionar soluciones robustas al manejar la desaparición de objetivos, cambios en el punto de vista y desviaciones en el seguimiento en escenarios prácticos con recursos limitados de VANT. En este artículo, proponemos un marco de bucle cerrado que integra tres componentes clave: (1) una detección adaptativa ligera con extracción de características a múltiples escalas, (2) modelado de movimiento espaciotemporal a través de predicción de trayectoria basada en filtros de Kalman, y (3) toma de decisiones autónoma mediante puntuación compuesta de confianza en la detección, similitud de apariencia y consistencia de movimiento. Al implementar una coordinación dinámica de detección-seguimiento con preservación de características consciente de la calidad, nuestro sistema permite la operación en tiempo real a través de modulación de frecuencia adaptativa al rendimiento. Evaluado en los benchmarks VOT-ST2019 y OTB100, el método propuesto muestra mejoras significativas sobre los rastreadores base, logrando un aumento del 27.94% en el Solapamiento Promedio Esperado (EAO) y una reducción del 10.39% en las tasas de fallo, mientras mantiene una tasa de cuadros de 23-95 FPS en hardware de borde. El marco logra una rápida reacquisición de objetivos durante escenarios prolongados de oclusión a través de protocolos optimizados, superando a los métodos convencionales en tareas sostenidas de vigilancia aérea.