Este documento aborda un problema de control seguro adaptativo para la formación de líder-seguidor de robots móviles no holonómicos en presencia de incertidumbre y ataques de engaño. Se asume que los datos falsos de la información del robot líder atacada por el adversario se transmiten al robot seguidor a través de la red, y el modelo dinámico de cada robot tiene incertidumbre, como no linealidades desconocidas y perturbaciones externas. Se desarrolla una estrategia de control seguro robusta y adaptativa que compensa los datos falsos e incertidumbres para lograr la formación deseada de robots móviles no holonómicos. Se deriva un mecanismo de compensación adaptativa para eliminar los efectos de las señales de ataque variables en el tiempo y las incertidumbres del sistema en el esquema de control propuesto. Aunque se inyectan ataques de engaño desconocidos a las velocidades del líder y las no linealidades del modelo de los robots son desconocidas, la acotación y convergencia de los errores de seguimiento de formación del sistema de control adaptativo propuesto se analizan en el sentido de Lyapunov. La validez del esquema propuesto se verifica a través de resultados de simulación.