El conocimiento puede mejorar la inteligencia de la toma de decisiones de alto nivel de los robots. Sin embargo, no existe una base de conocimiento específica en el campo de la planificación de tareas de robots. Con el objetivo de representar el conocimiento en la planificación de tareas de robots, se diseñó e implementó por primera vez la Ontología de Planificación de Tareas de Robot (RTPO) en este trabajo, para que los robots puedan comprender y saber cómo llevar a cabo la planificación de tareas para alcanzar el estado objetivo. En este documento, el RTPO se divide en tres partes: ontología de tareas, ontología del entorno y ontología de robots, seguido de una descripción detallada de estos tres tipos de conocimiento, respectivamente. Se adopta OWL (Lenguaje de Ontología Web) para representar el conocimiento en la planificación de tareas de robots. Luego, el documento propone un método para evaluar la escalabilidad y capacidad de respuesta de RTPO. Finalmente, se diseña un algoritmo de planificación de tareas correspondiente basado en RTPO, y luego se realizan experimentos sobre la base del robot real TurtleBot3 para verificar la usabilidad de RTPO. Los resultados experimentales demuestran que RTPO tiene un buen rendimiento en escalabilidad y capacidad de respuesta, y el robot puede lograr tareas de alto nivel dadas basadas en RTPO.