En Japón, la alteración de los ecosistemas causada por peces alienígenas en lagos y estanques es un problema importante. Para abordar este problema, proponemos que el pez robótico COMET puede ayudar en la exterminación de peces alienígenas añadiendo la función de disparo de lanza. La forma de exterminio es que cuando COMET encuentra un pez alienígena, se acerque a él sin que este se sienta amenazado y lo atraviese con la lanza. En este estudio, investigamos el proceso de disparo de lanza bajo diferentes condiciones de movimiento para determinar el impacto en la precisión de la trayectoria de la lanza. Los resultados confirmaron que un conjunto específico de condiciones puede mejorar la precisión al golpear el objetivo con una lanza utilizando movimientos específicos del pez robótico.