En el Pabellón de Alemania en la EXPO 2015, dos grandes robots paralelos impulsados por cables vuelan sobre las cabezas de los visitantes, representando a dos abejas que vuelan sobre Alemania y mostrando la vida cotidiana en el país. Cada robot consta de una plataforma móvil y ocho cables suspendidos por cabrestantes, y sigue una trayectoria deseada, que debe ser calculada con antelación teniendo en cuenta las limitaciones técnicas, consideraciones de seguridad y aspectos visuales. En este artículo, se presenta un software de planificación de trayectorias, que incluye el proceso de diseño desde el desarrollo del diseño del robot y la estimación del espacio de trabajo, pasando por la planificación de trayectorias complejas considerando las limitaciones técnicas, hasta la exportación de un espectáculo completo. Para una trayectoria de prueba, se presentan resultados de simulación que muestran las trayectorias relevantes y las distribuciones de fuerza de los cables.