Los asistentes robóticos y los robots de servicio se están expandiendo rápidamente como soluciones de automatización de vanguardia para apoyar a las personas en su vida cotidiana en lugares de trabajo, centros de salud y entornos domésticos. Además, la pandemia de COVID-19 aumentó drásticamente la necesidad de tecnología de servicio para ayudar al personal médico en condiciones críticas en hospitales y escenarios domésticos. El primer requisito para un robot asistencial es navegar y seguir al usuario en entornos dinámicos de manera completamente autónoma. Sin embargo, estos comportamientos avanzados de múltiples tareas requieren una movilidad flexible de la plataforma para evitar con precisión obstáculos en espacios desordenados mientras se sigue al usuario. Este documento presenta un novedoso sistema de navegación centrado en el ser humano que combina con éxito un sistema de percepción visual en tiempo real con las ventajas de movilidad proporcionadas por una plataforma robótica omnidireccional para ajustar con precisión la orientación del robot y monitorear a una persona mientras navega. Nuestra extensa experimentación realizada en un escenario interior representativo demuestra que nuestra solución ofrece una planificación de movimiento eficiente y segura para el seguimiento de personas y, más generalmente, para tareas de navegación centradas en el ser humano.