El creciente uso de robots móviles en entornos no convencionales exige nuevos enfoques de programación para hacerlos accesibles a usuarios no expertos. De hecho, los métodos de programación tradicionales requieren una experiencia especializada en robótica y programación, limitando la accesibilidad de los robots a un público más amplio. La programación de robots por parte del usuario final ha surgido para superar estas limitaciones, con el objetivo de simplificar la programación de robots a través de métodos intuitivos. En este trabajo, proponemos un enfoque sin código para programar robots móviles para que ejecuten de manera autónoma tareas de navegación, es decir, alcanzar una ubicación de destino deseada desde una posición inicial arbitraria. Nuestro método se basa en instruir al robot sobre nuevos caminos a través de demostraciones mientras crea y actualiza continuamente un mapa topométrico del entorno. Además, al aprovechar la información recopilada durante la fase de instrucción, el robot puede percibir ligeros cambios en el entorno y tomar de manera autónoma la mejor decisión en respuesta a situaciones inesperadas (por ejemplo, ajustar su camino, detenerse o solicitar la intervención del usuario). Los experimentos realizados en entornos simulados y del mundo real respaldan la validez de nuestro enfoque, ya que muestran que el robot puede alcanzar con éxito su ubicación de destino asignada en la gran mayoría de los casos.