El problema de buscar y recolectar objetivos con distribución irregular en un entorno desconocido es una tarea desafiante para robots múltiples o en enjambre porque los objetivos están dispersos de manera desigual en el espacio, lo que hace que las soluciones tradicionales basadas en la idea de planificación de rutas y cobertura espacial completa sean muy ineficientes y consuman mucho tiempo.