Los robots bipedestres con ruedas (WBRs) integran la eficiencia de locomoción y la adaptabilidad al terreno de los robots con patas y ruedas. Sin embargo, la adaptabilidad al terreno está significativamente influenciada por el sistema de control. Este documento propone un método de control jerárquico para WBRs que incluye un solucionador de fuerza activa, un planificador de postura de cuerpo completo y un controlador de torque de cuerpo completo. El solucionador de fuerza activa basado en control predictivo de modelos (MPC) fue construido para calcular la fuerza activa de las patas con ruedas al torso para lograr las tareas de movimiento deseadas del torso. El planificador de postura de cuerpo completo basado en la estrategia de adaptabilidad al terreno proporciona trayectorias conjuntas de cuerpo completo que pueden lograr equilibrio dinámico y movimiento simultáneamente sin información de sensores externos. El controlador de torque de cuerpo completo se utiliza para calcular el torque conjunto de cuerpo completo basado en la referencia de fuerza activa y la referencia de movimiento conjunto. Finalmente, se realizaron dos experimentos de simulación para verificar la efectividad del método propuesto en terrenos irregulares.