Este documento presenta un método para crear robots aéreos expresivos a través de un procedimiento algorítmico para generar movimientos variables bajo ciertas restricciones de tarea. Este trabajo se basa en el estudio detallado del sistema de movimiento Laban/Bartenieff, y la observación del movimiento de esta disciplina proporcionará un análisis importante del método, ofreciendo palabras descriptivas y contextos adecuados, un marco coreográfico, para los estilos de movimiento producidos. Los estudios con usuarios que utilizan este análisis cualitativo validan que el método puede ser utilizado para generar movimientos apropiados en contextos domésticos. La precisión de una palabra descriptiva individual para el movimiento desarrollado es de hasta el 77% y la precisión contextual es de hasta el 83%. Una capacidad para discernir estados a partir del perfil de movimiento es esencial en el contexto de proyectos que trabajan para desarrollar robots domésticos.