El simple acto de caminar puede ocasionalmente causar esguinces de tobillo. Tradicionalmente, la rehabilitación de un tobillo esguinzado implica fisioterapia. La fisioterapia es una de las profesiones de la salud que ayuda a recuperar la movilidad a través de ejercicios manuales. La terapia acuática es uno de los métodos antiinflamatorios basados en agua más potentes que se emplean actualmente, ya que aumenta la circulación sanguínea local, disminuye el dolor y la hinchazón, y promueve una rápida recuperación. Varios estudios han demostrado que los robots de rehabilitación de tobillo tienen un inmenso potencial en la rehabilitación y recuperación de los pacientes; sin embargo, estos robots no se pueden utilizar bajo el agua. Este documento presenta el diseño, desarrollo y control de un robot terapéutico que incorpora terapia acuática para la rehabilitación de tobillo. Su objetivo principal es diseñar y controlar un robot de rehabilitación de tobillo con un grado de libertad que se pueda utilizar en agua y que pueda recircular agua caliente para realizar simultáneamente fisioterapia y terapia acuática. Para llevar a cabo este estudio, se diseñó, modeló, desarrolló y controló un robot de rehabilitación de tobillo. Las técnicas de diseño y control se evaluaron mediante simulaciones y resultados experimentales.