En este documento se presenta el diseño de un robot de rehabilitación de 2 grados de libertad para miembros superiores impulsado por actuadores de músculos neumáticos. Este documento incluye los diferentes aspectos del diseño mecánico y del sistema de control, así como los resultados de las primeras pruebas experimentales. El prototipo del robot está construido y en este paso preliminar se implementa un control de posición y trayectoria mediante lógica difusa. Los actuadores de músculos neumáticos utilizados en este brazo son diseñados y construidos por el grupo de investigación de los autores.