Este documento presenta el desarrollo de un robot paralelo de 6-DOF (Grados de Libertad) para cirugía laparoscópica de incisión única (SILS). El concepto del sistema robótico se desarrolla en relación con un protocolo médico diseñado por los expertos médicos del equipo, dirigido a un procedimiento SILS en urología. Se definió el modelo cinemático del sistema robótico para determinar las singularidades que pueden ocurrir durante su funcionamiento. Se realizaron análisis de FEM para determinar los componentes de la estructura robótica que pueden comprometer la rigidez del sistema robótico, y estos componentes fueron rediseñados e integrados en el diseño final del robot. Para verificar el modelo cinemático, se realizaron una serie de simulaciones numéricas y gráficas, mientras que para probar la funcionalidad del sistema robótico, se desarrolló un modelo experimental de bajo costo. La precisión del modelo experimental se midió utilizando un sistema óptico de seguimiento de movimiento.