En los últimos años, la creciente construcción de edificios de gran altura ha llevado al uso generalizado de muros cortina de vidrio. La limpieza regular es esencial para mantener su atractivo estético y funcionalidad. Sin embargo, los métodos de limpieza manual presentan riesgos significativos para la seguridad, lo que requiere el desarrollo de robots para la limpieza de fachadas. Este documento presenta un Robot de Limpieza de Fachadas de Edificios de Gran Altura Modular de 3 Grados de Libertad (3-DOF-MHRFCR), que consta de un módulo de elevación, un módulo de movimiento XYZ y un módulo de limpieza. El robot emplea un mecanismo de elevación de correa sincrónica para el movimiento vertical, asegurando una alta precisión de posicionamiento y seguridad. El módulo de movimiento XYZ permite una limpieza precisa y la superación de obstáculos, mientras que el módulo de limpieza combina chorros de agua a alta presión, cepillos giratorios y escobillas para una eliminación efectiva de contaminantes. Los resultados experimentales demuestran una mejora máxima en la transmitancia del vidrio del 72.4% y una reducción del 21.8% en el consumo de agua en comparación con la limpieza manual, validando la eficiencia y estabilidad del robot.