El despliegue de sensores submarinos en aplicaciones militares requiere alta precisión, sin embargo, las soluciones robóticas existentes a menudo carecen de la maniobrabilidad y adaptabilidad necesarias para entornos acuáticos complejos. Para abordar esta brecha, este estudio propone un robot submarino bioinspirado modelado a partir de la iguana marina, que exhibe capacidades efectivas de arrastre y natación. La investigación tiene como objetivo desarrollar un robot compacto y multifuncional capaz de un despliegue preciso de sensores y detección ambiental. La metodología integra un diseño mecánico biomimético que presenta arrastre basado en patas, natación impulsada por la cola, un mecanismo de cabeza desplegable y control de flotabilidad, con un sistema de control de múltiples sensores para navegación y adquisición de datos. La planificación de marcha y trayectoria se optimiza utilizando modelado cinemático para locomoción terrestre y acuática. Los resultados experimentales demuestran la capacidad del robot para realizar un despliegue preciso de sensores submarinos, validando su potencial para aplicaciones militares. Este trabajo proporciona un enfoque novedoso para la robótica de despliegue submarino, cerrando la brecha entre la inspiración biológica y la ingeniería funcional.