Este artículo propone un robot humanoide de tamaño completo y vuelo libre llamado Taikobot, que tiene como objetivo asistir a los astronautas en una estación espacial y mantener las naves espaciales entre las visitas humanas. Taikobot adopta un diseño compacto y ligero (25 kg) para trabajar en microgravedad, lo que también reduce los costos de lanzamiento y mejora la seguridad durante la colaboración humano-robot. El sistema de brazos duales antropomórficos y las piernas en cero gravedad de Taikobot le permiten compartir un conjunto de interfaces humano-máquina intravehiculares. A diferencia de los robots que caminan por el suelo, Taikobot maniobra con una novedosa estrategia de empuje-vuelo-estacionamiento (PFP) como un astronauta equivalente en una estación espacial para maximizar el espacio de trabajo y la flexibilidad. Proponemos un método de planificación y control de movimiento PFP basado en dinámicas centróides y un modelo de contacto múltiple. Basado en el método propuesto, realizamos simulaciones extensas y verificamos la viabilidad y las ventajas de la novedosa estrategia de locomoción. También desarrollamos un prototipo de Taikobot y llevamos a cabo varios experimentos en tierra en escenarios típicos donde el robot colabora con astronautas humanos. Los experimentos muestran que Taikobot puede realizar algunas tareas simples y repetitivas junto con los astronautas y tiene el potencial de ayudar a los astronautas a mejorar su eficiencia laboral a bordo.