Este documento se centra en el diseño del sistema y las estrategias de control de un robot hexápodo hidráulico (HHR) ZJUHEX01 con un sistema hidráulico de presión de suministro de dos etapas (TSS). En primer lugar, se presenta una breve introducción que incluye la estructura mecánica, el sistema hidráulico a bordo y la arquitectura del sistema de control. En segundo lugar, se construyen el modelo cinemático y el modelo del sistema hidráulico en preparación para el diseño del controlador. Luego, se propone un controlador repetitivo de modo deslizante (SMRC) para el sistema hidráulico de entrada y salida de medidor separado (SMISMO), así como la configuración de la válvula, para ayudar al HHR a obtener un mejor rendimiento de control y errores de seguimiento más pequeños. Además, se desarrolla un diferenciador de modo deslizante de alto orden (HOSMD) para obtener la velocidad angular y la aceleración de las juntas. Finalmente, se establece el modelo de co-simulación de ADAMS y MATLAB/Simulink para verificar la efectividad de la estrategia de control. También se compara el consumo de energía del TSS con el de un sistema hidráulico de presión de suministro de una etapa (OSS) para mostrar un gran efecto de ahorro de energía del 51.94%.