Los terrenos complejos y desconocidos en la exploración del espacio profundo presentan grandes desafíos para los robots de exploración existentes. En este artículo, se presenta un robot esférico de movimiento multimodal con movimiento flexible y una fuerte adaptabilidad ambiental. El robot esférico puede rodar y saltar al balancear el péndulo y rotar el marco de 2 grados de libertad. Se describe el diseño estructural del robot esférico y se analiza la viabilidad del movimiento multimodal mediante el establecimiento de un modelo dinámico y la prueba de un prototipo de robot. Además, se verifica preliminarmente la adaptabilidad del mecanismo de movimiento del robot esférico en un entorno de microgravedad. Los resultados de este análisis y prueba podrían servir de referencia para la futura investigación de robots de exploración del espacio profundo.