Para satisfacer las diversas necesidades de la rehabilitación de pacientes con accidente cerebrovascular y llevar a cabo el entrenamiento de tareas complejas en escenas reales, la estructura de un robot de rehabilitación de extremidades inferiores con movimientos en el plano sagital y en el plano coronal suele ser complicada. Se propone un nuevo robot de rehabilitación de extremidades inferiores en posición sentada/recostada (LOBO) con una forma de mecanismo simple, diseñado basado en un mecanismo paralelo 2-PRR. Primero, se analizan la cinemática, la singularidad y el número de condición del mecanismo paralelo 2-PRR, lo que proporciona la base para el diseño de parámetros del mecanismo. Luego, a través del principio de control proporcional-derivativo, se realiza el seguimiento en tiempo real de la trayectoria diseñada de LOBO. Finalmente, se recopilan los parámetros de longitud de las extremidades inferiores de los voluntarios y se lleva a cabo una verificación experimental en el modo de entrenamiento pasivo de LOBO. Los resultados experimentales muestran la viabilidad del movimiento de LOBO en los planos sagital y coronal del ser humano. LOBO ayudará a las extremidades inferiores humanas a realizar el entrenamiento de rehabilitación continua y sincrónica de las articulaciones de la cadera, la rodilla y el tobillo de manera espacial, lo que podría impulsar el movimiento de rehabilitación de las extremidades inferiores de los pacientes en el plano sagital y en el plano coronal en futuras investigaciones clínicas. LOBO también puede aplicarse al entrenamiento de fuerza muscular para los ancianos para combatir los efectos del envejecimiento.