Este documento presenta un robot de rehabilitación asistida de extremidades superiores (ULRR) para pacientes que han sufrido un accidente cerebrovascular y que se encuentran en las etapas media y tardía de la rehabilitación y tienen cierta fuerza muscular. El ULRR puede completar el movimiento de aducción y abducción de la articulación del hombro (SJ) en un solo paso, lo que puede ahorrar tiempo y mejorar la eficiencia del entrenamiento de rehabilitación. Basándose en los principios de la ergonomía y la medicina de rehabilitación, se determina el grado de libertad de la extremidad superior y el rango de movimiento de cada articulación, y se diseña la estructura de la articulación del hombro, el codo y la muñeca del ULRR. Se establece el modelo cinemático del robot y se derivan las ecuaciones cinemáticas. Mientras tanto, se lleva a cabo el análisis de simulación y el análisis del espacio de trabajo del robot, y se comparan y analizan las diferentes formas de movimiento de aducción y abducción de SJ. Luego, se planifica la trayectoria del robot para completar el acto de beber agua. Finalmente, se construye una plataforma experimental para completar el ULRR y ayudar a los participantes a realizar los experimentos de beber agua y entrenamiento activo. Los experimentos verifican que el robot es adecuado para tareas de rehabilitación.