Los robots de rehabilitación de tobillo existentes son grandes, difíciles de mover y están diseñados principalmente para su uso sentado, lo que no puede satisfacer los objetivos de rehabilitación temprana de pacientes con accidente cerebrovascular que están postrados en la cama. Para abordar estos problemas, se ha propuesto un robot de rehabilitación de tobillo en posición supina (S-ARR) diseñado específicamente para la rehabilitación temprana de pacientes con accidente cerebrovascular en cama. El S-ARR está diseñado para ser fácilmente movible y adaptable a diferentes alturas. Presenta un espacio de trabajo variable con limitadores mecánicos en las articulaciones rotativas. Se ha construido un modelo cinemático y se ha analizado la simulación cinemática del S-ARR. Se ha propuesto un esquema de sistema de control para el S-ARR. Además, se han realizado experimentos en el prototipo para medir el rango de movimiento de las articulaciones y realizar ejercicios de rehabilitación. Los resultados de la simulación y los experimentos demuestran que el S-ARR tiene un espacio de trabajo viable y un proceso de movimiento relativamente suave, lo que le permite lograr un entrenamiento de rehabilitación de tobillo en posición supina. Esto indica que el diseño del robot de rehabilitación de tobillo en posición supina es razonable, capaz de satisfacer los requisitos para el entrenamiento de rehabilitación de la articulación del tobillo y tiene utilidad práctica.