Este documento presenta un robot rastreador adaptativo novedoso equipado con brazos oscilantes pasivos para superar obstáculos. Primero, el documento introduce la composición general del robot y se centra en el mecanismo adaptativo de los brazos oscilantes pasivos. En segundo lugar, el análisis del proceso de superación de obstáculos de un solo paso del robot revela la relación entre la altura del obstáculo y los parámetros geométricos de los brazos oscilantes pasivos, estableciendo un modelo cinemático. Luego, se establece un modelo dinámico del proceso de superación de obstáculos del robot simplificando el robot en un mecanismo de manivela y deslizador, y se analiza el rango de tiempo para que el robot supere obstáculos. Finalmente, a través de simulación virtual y un prototipo físico, se verifica la viabilidad y maniobrabilidad del diseño del robot. Estos hallazgos demuestran el potencial del robot en diversas aplicaciones, como misiones de búsqueda y rescate y seguridad nacional.