Este documento presenta una propuesta de un robot modular con estructura de origami. La propuesta se basa en un eslabón autoescalable y modular hecho de piezas blandas. Se estudia y valida la cinemática de un solo eslabón y de varios eslabones interconectados. Además, el eslabón ha sido prototipado, identificado y controlado en posición. Los datos experimentales muestran que el sistema cumple con los requisitos de escalabilidad y que su respuesta es totalmente confiable y robusta.