Hoy en día, el plegado de origami en combinación con mecanismos de actuación puede ofrecer un diseño de estructuras desplegables, generar cumplimiento y tener varias propiedades de materiales suaves. Un patrón de plegado complejo y fácil puede proporcionar una variedad de funcionalidades en bisagras actuadas o elementos de resorte activos. Este documento presenta varios diseños de robots de origami en forma de cilindro que pueden ser actuados magnéticamente sin ataduras. Los diferentes diseños se analizan y comparan para lograr los siguientes tres tipos de movimiento: peristáltico, rodante y de giro en diferentes entornos, a saber, tablero, papel de lija y arena. El robot de origami propuesto es capaz de traducir 53 mm en movimiento peristáltico en 20 s y puede rodar un ciclo completo en 1 s y girar ~180 en 1.5 s. El robot también demostró una locomoción peristáltica a una velocidad de ~2.5 mm/s, ~1.9 mm/s y ~1.3 mm/s en tablero, papel de lija y arena respectivamente; movimiento rodante a una velocidad de 1 ciclo/s, ~0.66 ciclos/s y ~0.33 ciclos/s en tablero, papel de lija y arena respectivamente; y movimiento de giro de ~180, ~83 y ~58 en tablero, papel de lija y arena respectivamente. La evaluación del movimiento robótico y la actuación se discute en detalle en este documento.