La inspección y el mantenimiento regulares pueden garantizar condiciones de trabajo seguras en los oleoductos sin fugas ni daños. Los robots trepadores de tuberías pueden ser utilizados para la inspección rápida de los oleoductos, reduciendo efectivamente los costos laborales y el tiempo de consumo. Para los oleoductos anulares fuera de tanques esféricos, la forma especial de distribución e instalación presenta obstáculos más altos y plantea mayores requisitos para el rendimiento de escalada del robot y su capacidad para superar obstáculos. En este artículo se propone un robot trepador de tuberías elástico con ruedas compuestas. Los mecanismos de suspensión elástica y amortiguadora diseñados y las ruedas compuestas fueron diseñados para aumentar la estabilidad y la capacidad de superar obstáculos del robot. El marco del robot ajustable y los mecanismos de unión rotativa permitieron que el robot se adaptara a oleoductos de diferentes diámetros y radios. Se realizó un análisis de fuerzas y simulación de la superación de obstáculos por parte del robot. Se llevaron a cabo experimentos en un oleoducto de 110 mm de diámetro para probar el rendimiento de carga y la capacidad de superar obstáculos del robot. Con sus mecanismos de suspensión elástica y amortiguadora, el robot trepador de tuberías podía transportar una carga de 30 kg y escalar la tubería de manera estable. La altura máxima de los obstáculos superados por las ruedas compuestas del robot fue de 20 mm. En el proceso de superar obstáculos, la velocidad y el ángulo de inclinación del robot podían permanecer relativamente estables. Estas novedosas ruedas compuestas y mecanismos pueden mejorar el rendimiento del robot trepador de tuberías y resolver el problema de superar obstáculos altos. Al transportar diversos equipos e instrumentos, el robot puede promover el mantenimiento e inspección automatizados de oleoductos complejos.