El documento propone una estructura mecánica original de un robot de orugas en serie, objeto de la patente nacional de invención número RO132301, B1/2021, destinado a operaciones humanitarias de desminado: detección de minas antipersonal mediante un dispositivo de detección montado en la plataforma de orugas del fondo, desminado y limpieza del terreno de minas explotadas utilizando una estructura de robot TRTTR. Se determina y valida numéricamente el modelo dinámico de la estructura del robot. Se ha utilizado un enfoque novedoso basado en el formalismo de Lagrange y ecuaciones de diseño mecánico en el cálculo y selección de los motores de tracción del robot. Se presentan y analizan los resultados obtenidos para los módulos de traducción del robot.