Para hacer frente al problema de caminar de manera estable en pendientes de robots cuadrúpedos, se propone un marco de algoritmo de planificación de la marcha para robots cuadrúpedos que enfrentan pendientes desconocidas. Estimamos la pendiente del terreno mediante la información de actitud medida por la unidad de medición inercial (IMU) sin depender de la visión del robot. Se adoptó la marcha de reptación, y se llevó a cabo la planificación de la trayectoria del centro de gravedad basada en el criterio de estabilidad del punto de momento cero (ZMP). Luego, se utilizó el algoritmo de búsqueda aleatoria aumentada (ARS) para modular los parámetros de la curva de Bezier para realizar la planificación de la trayectoria del pie del robot. Además, el robot puede ajustar la postura en tiempo real para seguir el ángulo de articulación deseado, lo que permite el ajuste adaptativo de la postura del robot durante el movimiento en pendiente. Los resultados de experimentos de simulación muestran que el algoritmo propuesto para la planificación de la marcha en pendientes puede ajustar de manera adaptativa la actitud del robot y pasar de manera estable a través del entorno de pendiente cuando la pendiente es desconocida.