El control de plagas es una garantía importante para la producción agrícola. Las plagas son en su mayoría evasivas a la luz y a menudo se reúnen en la parte inferior de las hojas de los cultivos. Sin embargo, la pulverización de maquinaria agrícola mayormente adopta la pulverización de arriba hacia abajo, lo que sufre de baja utilización de pesticidas y un efecto pobre en la eliminación de insectos. Por lo tanto, el modo de pulverización ascendente y la boquilla inteligente se han convertido gradualmente en el foco de investigación de la agricultura de precisión. Este documento diseña un robot de control de plagas en la parte inferior de las hojas con chasis adaptable y boquilla selectiva ajustable. En primer lugar, se diseña un chasis adaptable basado en la suspensión MacPherson, que utiliza absorción de impactos para hacer que la pista oscile dentro de un ángulo de 30 grados. En segundo lugar, se desarrolló un nuevo tipo de boquilla selectiva ajustable con ángulo cónico, que logra una pulverización de precisión selectiva adaptativa bajo guía visual. Luego, basado en un módulo de atención de bloque convolucional (CBAM), se mejoró el modelo de red multi-CBAM-YOLOv5s para lograr una tasa de reconocimiento del 70% de puntos malos en la parte inferior de las hojas en transmisiones de video. Finalmente, se realizaron pruebas funcionales del chasis adaptable y el sistema de pulverización selectiva ajustable. Los datos indican que el chasis adaptable puede adaptarse a diversos requisitos de surco único de soja y maíz mientras protege las pendientes del surco. El sistema de pulverización selectiva logra una precisión del 70% en la aplicación de pesticidas, reduciendo en gran medida el uso de pesticidas. El esquema explora un plan de control de plagas en la parte inferior de las hojas amigable con los surcos, proporcionando una referencia técnica para mejorar el efecto de pulverización, reducir el uso de pesticidas y mitigar la contaminación ambiental.