La robótica blanda es un campo en rápida evolución que aprovecha las propiedades mecánicas de materiales flexibles para aplicaciones que requieren una interacción segura y una adaptabilidad excepcional dentro del entorno. Este artículo se centra en el desarrollo de un robot blando neumático inspirado en anélidos o gusanos segmentados. La segmentación, también llamada metamersimo, aumenta la eficiencia en el movimiento del cuerpo al permitir que el efecto de la contracción muscular genere locomoción peristáltica. El robot fue construido utilizando elastómeros mediante la técnica de moldeo. Se propuso una secuencia de locomoción basada en dos etapas, relajación y contracción; la etapa de contracción es activada por una bomba de vacío. Se compararon los rendimientos de locomoción utilizando diferentes elastómeros, como Ecoflex 00-30, Dragon Skin 20, Mold Star 15 Slow y Mold Star 30. Se realizaron pruebas experimentales dentro de un tubo de plexiglás de 1 pulgada de diámetro; se probó una amplia gama de frecuencias para las etapas de relajación y contracción para evaluar el efecto en la velocidad del robot.